SISTEMA DE NAVEGAÇÃO POR GEORREFERENCIAMENTO COM CORREÇÃO DE ROTA POR LÓGICA FUZZY APLICADO À ROBÓTICA AGRÍCOLA"

A agricultura de precisão ainda é um tema considerado novo no Brasil, até mesmo pela Empresa Brasileira de Pesquisa Agropecuária (Embrapa), que em 2012 lançou um livro sobre tema e teve mais de 4500 acessos em menos de um mês de publicação. Isso demonstra que esta é uma área promissora, de interesse geral e pode ser o diferencial para que cada vez mais a agricultura no Brasil seja competitiva sem deixar de ser sustentável. Sendo assim, a substituição do processo manual por um processo automatizado e georreferenciado faz com que a coleta de dados no campo se torne mais rápida, padronizada e precisa. Pode-se observar também que o uso de dispositivos móveis talvez seja uma das chaves para o futuro, uma vez que são aparelhos de considerável capacidade computacional, relativo baixo custo e, obviamente, portáteis. Desta forma, o presente trabalho tem por objetivo desenvolver um sistema computacional para computadores embarcados ou celulares, de marcação de pontos e rotas georreferenciadas e correção da rota utilizando Lógica Fuzzy. A correção da rota se faz necessária devido aos possíveis desvios, causados por elementos comuns no campo, como pedras, buracos e vegetação. Este sistema será utilizado pelo robô de campo que está sendo desenvolvido no Laboratório de Automação e Robótica da Universidade Estadual de Ponta Grossa-PR, o projeto AGROBOT. A validação do sistema computacional foi feita manualmente, ou seja, ainda sem o robô, pelo autor do trabalho, em trajetos realizados a pé com o computador embarcado em mãos. Durante o percurso do trajeto foram feitas coletas de dados para estudo dos resultados, fazendo um comparativo entre a correção obtida pela Lógica Fuzzy e a correção matemática dada pela subtração do ângulo inicial e atual do dispositivo com o ponto alvo. Como resultado foi demonstrado graficamente que o uso da lógica Fuzzy mostrou-se mais eficaz em comparação com a simples subtração matemática, principalmente em resposta ao erro de localização dos dispositivos GPS.Precision agriculture is still considered a new topic in Brazil, even by the Brazilian Agricultural Research Corporation (Embrapa), which, in 2012, published a book on the subject and had more than 4.5 million hits in less than a month of its publication. It demonstrates that this is a promising area of interest and can be the difference for Brazil's agriculture be increasingly competitive still in a sustainable way. Thus, the replacement of the manual for an automated process and georeferenced data collection in the field becomes more rapid, standardized, and accurate. One can also observe that the use of mobile devices is perhaps one of the keys to the future, since they are of considerable computational capacity on low cost, and obviously portable. Therefore, this study aims to develop a software for embedded computers or phones, with georeferenced points and routes and route correction using Fuzzy Logic. The correction of the route is necessary due to possible deviations caused by common elements in the field, such as rocks, holes and vegetation. This system will be used by the robot field being developed in the Laboratory of Automation and Robotics at the State University of Ponta Grossa, PR, the AGROBOT. The validation of the computer system was done manually, ie, yet without the robot, the author of this work, performed on foot paths with embedded computer in hand. During the course, the data were collected to study the results, making a comparison between the correction obtained by Fuzzy Logic and mathematics correction given by subtracting the initial and current angle of the device to the target point. As a result it was graphically demonstrated that the use of fuzzy logic has proved more effective in comparison with the simple subtraction mathematics, mainly in response to the error location GPS device